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  • 【ABB】培訓課堂特輯:RobotStudio自定義外軸

    發布時間:2020年02月27日

    疫情之下,全國各地的學校為了防控戰“疫”都處于停課階段,但是“停課不停學”,學生們在家可以看書、上網課、關注新聞等等通過各種方式自我學習!ABB機器人培訓課堂也將持續在線,陪伴大家繼續在云課堂上學習機器人實操技巧~今天我們的培訓特輯就是信息量超大的RobotStudio自定義外軸課程,一起來認真看吧!


    某些項目使用的不是ABB標準外軸,在仿真時需要自定義外軸。下面介紹如何使用RobotStudio自定義一個三軸變位機外軸。


    首先在RobotStudio軟件中Add-Ins里下載并安裝相應版本插件External Axis Wizard。或者將安裝包放在下述路徑中:ProgramData\ABBIndustrial IT\Robotics IT\DistributionPackages


    重啟RobotStudio軟件后可以在“機器人系統”中看到該插件。


    選擇“建模”菜單中“創建機械裝置”。


    修改機械裝置名稱。

    選擇機械裝置類型。


    右擊“鏈接”添加鏈接。


    選擇“鏈接名稱”,“所選組件”。確定作為BaseLink的組件。該組件將作為整個機械裝置的基座。點擊“應用”。


    重復上述步驟,添加L2,L3,L4三個組件。注意此三個組件不要勾選“設置為Baselink”。


    右擊“接點”“添加接點”。

    確定“關節名稱”,“關節類型”,“子鏈接”。

    確定是否需要勾選“啟動”。若是不依賴其他關節運動,則需要勾選。

    確定“關節軸”位置,該數據使用和選擇的關節類型相關。

    若選擇“旋轉的”則表示當前關節繞“關節軸”旋轉。

    若選擇“往復的”則表示當前關節的運動方向由第一個位置往第二個位置為正。

    確定“關節限值”,該參數限制關節運動限位。


    重復上述操作,添加J2,J3兩個關節。


    右擊“添加框架”添加框架。在圓盤中心點添加框架。

    該框架位置決定零件或者機器人的安裝位置。


    右擊“校準”進行關節校準。

    “校準”確定機械裝置當前位置關節數據。一般保持數據為0即可。


    點擊“編譯機械裝置”,完成外軸制作。


    “布局”中出現機械裝置圖標。如下圖:


    創建系統。

    導入機器人,并根據需要調整機器人位置。

    選擇“從布局創建系統”。

    將外軸的“√”去除。

    點擊“完成”。


    點擊“機器人系統”,選擇“ExternalAxis Wizard”。


    點擊“下一個”,在對話框中選擇“OK”。


    給J1,J2,J3軸分配Motor Unit和Drive Unit,減速比。


    點擊“下一個”。


    點擊“Finish”。

    可以使用示教器示教外軸及編程。


    以上內容為上海ABB機器人培訓中心原創


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