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【ABB】一文帶你學會ABB機器人飛拍如何實現

時間:2020-03-02 來源:上海ABB工程有限公司 閱讀:5088

通常機器人在利用相機進行拍照定位處理時,機器人為靜止。

為提高生產節拍,“飛拍”概念被廣泛應用,即機器人在經過拍照點時不停止拍照。

如上圖,來料位置隨機(隨機位置產生教學見 隨機物料產生與抓取),ABB機器人去固定位置抓取。此時抓取的工件位置偏差,需要機器人在經過相機上方時觸發拍照,并在最后放置時調整機器人姿態將產品放入指定位置。

整個過程(尤其是拍照過程),機器人不停止運動。

考慮到延時,機器人在經過固定拍照位前需觸發拍照信號。

方法1:機器人經過相機前的Sensor并觸發拍照


方法2:機器人經過相機前自身發出信號,即在到達某些位置前發送信號,運動過程不停止。

本文主要采用方法2,可以使用ABB機器人TriggerL指令,配合TriggInt,在指定位置前一定距離或者時間發出信號并在中斷里等待拍照完成信號與接受數據并更新機器人TCP,過程機器人不停止運動。

代碼如下:

PROC main()

? ? ? ? reset do_attach;

? ? ? ? tool1:=Tooldata_1;!Tooldata_1為標準TCP,即采用該TCP去固定位置抓取

? ? ? ? count:=0;

? ? ? ? IDelete intno1;

? ? ? ? CONNECT intno1 WITH tr1;

? ? ? ? TriggInt trigg1,0.5\Time,intno1;?

? ? ? ?!此處設計為固定點前0.5s觸發中斷,也可使用提早距離


? ? ? ? WHILE count<5 DO

? ? ? ? ? ? tool1:=Tooldata_1;

? ? ? ? ? ? PulseDO do_new;

? ? ? ? ? ? MoveL offs(Target_10,0,0,90),vmax,z100,Tooldata_1\WObj:=wobj0;

? ? ? ? ? ? MoveL Target_10,v1000,fine,Tooldata_1\WObj:=wobj0;

? ? ? ? ? ? set do_attach;

? ? ? ? ? ? WaitTime 0.3;

? ? ? ? ? ? MoveL offs(Target_10,0,0,90),v1000,z100,Tooldata_1\WObj:=wobj0;

? ? ? ? ? ? TriggL Target_cam,v500,trigg1,z100,Tooldata_1\WObj:=wobj0;

? ? ? ? ? ?!經過拍照點前0.5s觸發中斷,機器人繼續運動

? ? ? ? ? ?!中斷事件內收到拍照結果并更新TCP

? ? ? ? ? ? MoveL offs(Target_cam,0,50,0),v500,z100,Tooldata_1\WObj:=wobj0;

? ? ? ? ? ? ?MoveL offs(pPlace,0,0,30),v500,z100,tool1\WObj:=wobj0;

? ? ? ? ? ? !放置時,采用修正后的新TCP tool1

? ? ? ? ? ? !運動過程轉彎半徑不采用fine,保證機器人不停止

? ? ? ? ? ? ?….

? ? ? ? ? ? Incr count;

? ? ? ? ENDWHILE

? ? ENDPROC


? ? TRAP tr1

? ? ? ? VAR pose pose1;

? ? ? ? PulseDO\PLength:=0.1,do_cam;

? ? ? ? !發出拍照信號

? ? ? ? waitdi di_cam_wait,1;

? ? ? ? !等待拍照完成信號

? ? ? ? !此處也可修改為通過socket接受數據

? ? ? ? pose1.trans.y:=-pos1.y;

? ? ? ? pose1.rot:=OrientZYX(-pos1.z/1000*180/pi,0,0);

? ? ? ? tool1.tframe:=posemult(tool1.tframe,pose1);

? ? ? ?!更新TCP,由于拍照結果相對于原TCP,故使用位姿的右乘

? ? ? ?!注意拍照結果與原有TCP坐標系的關系


? ? ? ? TPWrite "tool1 "\Pos:=tool1.tframe.trans;

? ? ? ? TPWrite "tool1 rz"\num:=-pos1.z/1000*180/pi;

? ? ENDTRAP

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